Wann genau die Burg Wersau gebaut wurde, ist nicht bekannt. Die ältesten archäologischen Funde der Burg stammen aus dem frühen 13. Jahrhundert, darunter Keramik und Holzfundamente einer Brücke im Burggraben. Die Burg dürfte zu dieser Zeit vermutlich nicht mehr als ein befestigtes Herrenhaus oder ein Turmbau gewesen sein.
Der erste schriftlich überlieferte Bewohner der Burg ist Eberhard II aus dem Geschlecht von Hockenheim. Das Geschlecht lässt sich in der näheren Umgebung Reilingens bis in die Mitte des 12. Jahrhundert zurückverfolgen. Eberhard II wird 1236 Schenk zur Wersau. Die Schenken zu Wersau versorgten den Hof des Pfalzgrafen in Heidelberg mit Gütern und verwalteten die zur Burg Wersau gehörenden Ländereien.